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牛千卫正式名称为左右千牛卫。在唐代,左右千牛卫是大唐南衙十六卫中的两卫,不领府兵,专责掌执御刀宿卫侍从,是皇帝内围贴身卫兵。晚唐以后,随着府兵制的瓦解、南衙十六卫的衰败,左右千牛卫也逐渐变得徒有虚名,变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金,皆是如此。
唐代禁卫军分为南、北两衙,左右千牛卫是南衙卫兵。南衙卫兵就是十六卫,是国家军队。 唐朝实行府兵制,在南衙十六卫中,除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责警卫外,前十二卫都遥领全国府兵。
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